Page 77 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

기본 운행 코드 구현

기존의 DC모터 제어/운행 테스트 코드를 사용하기 편하게 변수 재정의 및 함수를 추
가합니다.
기본적인 전/후/좌/우 그리고 현재 방향 설정 및 방향 상태 가져오기 함수를 구현합
니다.

아래의 예제 코드를 기초로 나머지 예제 코드들의 방향전환 함수를 변경 및 체크해야
합니다.
방향전환 함수 car_forward(), car_backward(), car_left(), car_right() 작동 유무 확
인 후에 나머지 예제 코드 적용 시 방향 전환 함수는 동일해야 합니다. 나머지 예제
코드에서 함수가 다른 경우 직접 코드를 변경하여 적용해야 합니다.

코드: 4WD_EX_2

/*
1: 정방향

2: 좌회전
3: 우회전
4: 후진
0: 정지
*/
// 차량 운행 방향 상태 전역 변수.

int carDirection = 1; //
int carSpeed = 200; // 최대 속도의 78 % for testing.
//
// 주의: ENA, ENB 는 PWM 지원 포트에 연결한다.
//
#define ENA 6
#define EN1 7
#define EN2 3

#define EN3 4
#define EN4 2

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