Page 246 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

그림 38-1 큐(QUEUE) 개념도

예제코드중에 cmdEnQueue() 라는 함수가 있습니다.

cmdEnQueue( “예약 명령어“ );

if (g_carUserMode == CAR_OPERATE_MODE_ENABLE)
{
cmdEnQueue("5"); // 정지
// 0.7 초 정지..
for (int i = 0; i < 7; i++)
cmdEnQueue("D"); // 100 ms 계속 후진.
//
cmdEnQueue("8"); // 후진.
// 1.1 초동안 정방향 후진.
for (int i = 0; i < 11; i++)
cmdEnQueue("D"); // 100 ms 계속 후진.

cmdEnQueue("5"); // 정지
cmdEnQueue("D"); // 100 ms 계속 후진.

cmdEnQueue("?"); // 길찾기.
cmdEnQueue("C");
}

cmdEnQueue 함수에 사용될 수 있는 파라미터로 차량의 운행 명령어를 넣고 있습
니다.

>>운행 방향 지시 명령어:
“2” “5”,
>> 길 찾기 명령어

245