Page 243 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

g_carSpeed = 255.0f * ((float)nSpeed /
100.0f);
}
else
if (motorLR[0] < 0 && motorLR[1] < 0) // -1, -1
{
szCmdValue = "8"; // 후진
g_carSpeed = 255.0f * ((float)nSpeed /
100.0f);
}
else
if (motorLR[0] < 0 && motorLR[1] > 0) // -0.6,
0.6
{
szCmdValue = "4"; // 좌회전.
g_carSpeed = 255.0f *
((float)((float)nSpeed*1.66f) / 100.0f);
}
else
if (motorLR[0] > 0 && motorLR[1] < 0) // 0.6, -
0.6
{
szCmdValue = "6"; // 우회전.
g_carSpeed = 255.0f *
((float)((float)nSpeed*1.66f) / 100.0f);
}
}

Serial.print("speed ");
Serial.print(g_carSpeed);
Serial.print(" ");
Serial.println(szCmdValue);
//
// 최종 운행 명령 전달.
controllerByIRCommand(szCmdValue);
}
}

//
// 블루투스 시리얼 포트 데이타 받아서 처리.
//
void update_SerialCommModule()
{
#ifdef __USE_BT_SOFTWARE_SERIAL__

242