Page 206 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트
P. 206
라인 추적 운행 기초 원리
라인 추적 운행을 하기 위해 3 개 정도의 TCRT5000 모듈을 붙입니다.
왼쪽, 중앙, 오른쪽 3 개의 모듈로부터 값을 가져옵니다.
모듈에 따라 아날로그 값일 수도 있으며, 디지털 값 (0 or 1) 일 경우도 있습니다.
본 예제에 사용되는 모듈의 반환값은 디지털이며 흰색 바닥일 경우 0
검정색 트랙인 경우에는 1 이 반환됩니다.
왼쪽 모듈의 값에서 라인 추적 반응이 있으면 왼쪽으로 방향 조절을 합니다.
좌측으로 방향 조절은 라인 추적 모듈의 값이 0 일 때까지 합니다.
동일하게 오른쪽 모듈의 값에서 라인 추적 반응이 있으면 오른쪽으로 방향 조절을 합
니다. 역시 오른쪽 라인 추적 모듈의 값이 0 으로 될 때까지 회전합니다.
205
