Page 162 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

analogWrite(ENA, g_carSpeed);

digitalWrite(EN3, HIGH);
digitalWrite(EN4, LOW);
analogWrite(ENB, g_carSpeed);
g_carSpeed = push_old_speed; // pop
}

//
//
void car_stop()
{
analogWrite(ENA, 0);
analogWrite(ENB, 0);
}

//
// 방향 전환값에 의해 차량 운행.
//
void car_update()
{
// %%
// 현재는 매번 loop 에서 호출되지만 차후에 커맨드가 있을
경우만 호출될 수 있도록
// 변경해야 합니다.
if (g_carDirection == CAR_DIR_FW) // 전진
{
car_forward();
}
else
if (g_carDirection == CAR_DIR_BK) // 후진.
{
car_backward();
}
else
if (g_carDirection == CAR_DIR_LF) // 좌회전
{
car_left();
}
else
if (g_carDirection == CAR_DIR_RF) // 우회전
{
car_right();
}

161