Page 155 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

struct DistanceDir g_DistanceDirValue;
//
// measure distance
//
int measureDirDistance(int iDir)
{
// servo motor rotate
setRotateServo(iDir);
// delay(10);//wait for servo.
int currDistance = getSafeDistance();
return currDistance;
}

//
// direction
//
int decisionDirection()
{
g_DistanceDirValue.left =
measureDirDistance(SERVO_DIR_LEFT);
delay(100); //
g_DistanceDirValue.right =
measureDirDistance(SERVO_DIR_RIGHT);
delay(100);
g_DistanceDirValue.center =
measureDirDistance(SERVO_DIR_CENTER);
delay(100);

int finalDir = g_DistanceDirValue.getProperDir();
return finalDir;
}

//
// int iDir : 방향 설정 변수
//
void setRotateServo(int iDir)
{
#define DEG_CENTER 90 // 85~90 도 정도 설정합니다.
// for debug
//Serial.println("Servo curr " + String(myservo.read())
+ " " + String(iDir));

//

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