Page 154 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

{
retMax = left;
}
if (retMax<right)
{
retMax = right;
}
return retMax;
}
//
//
int getProperDir()
{
choosedDir = DIR_DISC_CENTER; // 기본방향은 정방향.
// get max distance.
int compareDist = getMax();

if (compareDist == left)
choosedDir = DIR_DISC_LEFT;
if (compareDist == right)
choosedDir = DIR_DISC_RIGHT;
if (compareDist == center)
choosedDir = DIR_DISC_CENTER;
// return value.

//
return choosedDir;
}
//
//
bool isAlertForward()
{
return (center < DIR_DISTANCE_ALERT) ? true : false;
}

//
bool isClosedAll()
{
// 전체 사방의 거리 평균이 4~5cm 미만일 경우 손으로
가렸다고 판단. 정지.
int average = (left + center + right) / 3;
return average < 5 ? true : false;
}
}; // end of struct DistanceDir

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