Page 149 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

장애물 감지 거리 측정 운행 구현

코드: 4WD_EX_8_3

/*
> 초음파 센싱 거리 감지 운행.
> 동작 시작/종료 센싱 처리.
> 초음파 거리 평균값 적용 안함.
> ver 1.5
*/
#include <Servo.h> // for servo motor.
//#include <NewPing.h> // for Ultrasonic sensor.
//#include <IRremote.h> //

//#define HIGH 1
//#define LOW 0

/*
* 문자열 String 클래스를 이용한 QUEUE 구현. FIFO.
* 1 문자의 값을 판단해 운행.
* "문자열;" 한개의 커맨드 처리.
* ex) where to go command is "?"
*/
String cmdSzQueue;

//
void cmdEnQueue(const char* cmdString)
{
cmdSzQueue += cmdString;
}

int isCmdQueue(void)
{
return cmdSzQueue.length();
}

// 1 회 호출시 cmdSzQueue 의 맨 앞의 문자 처리후, 삭제.
unsigned char cmdDeQueue(void)
{
// assert(isCmdQueue());
unsigned char /*char*/ cmdByte = cmdSzQueue[0];

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