Page 146 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

코드: 4WD_EX_8 함수 DECISIONDIRECTION

//

// 방향 전환 결정 함수
//
int decisionDirection()
{
// 왼쪽 방향의 거리를 측정.
g_DistanceDirValue.left =
measureDirDistance(SERVO_DIR_LEFT);
delay(700); // 딜레이 값은 작게 조절. 700 은 테스트 용도.

// 오른쪽 방향의 거리를 측정.
g_DistanceDirValue.right =
measureDirDistance(SERVO_DIR_RIGHT);
delay(700);

// 중앙 방향 거리 측정.
g_DistanceDirValue.center =
measureDirDistance(SERVO_DIR_CENTER);
delay(700);

//
// 가장 먼 거리의 방향으로 결정한다.
// c/c++ 코드 규칙에서는 구조체에서의 함수

// 정의 및 호출이 가능.
int finalDir = g_DistanceDirValue.getProperDir();
return finalDir;
}

145