Page 117 - 최강 아두이노 스마트 자동차 로봇 키트

초음파 센서 모듈에는 4 개의 핀(포트)이 있습니다. VCC, Trig, Echo, GND 입니다.

아두이노 연결:
초음파 센서 모듈 아두이노
VCC 5V

Trig D12

Echo D13

GND GND

그림 22-2 초음파 센서 연결 포트

아두이노에서 Trigger(트리거) 핀으로 HIGH 를 입력하면 초음파 모듈에서 40KHz 음
파를 발사합니다. (10us 이상 HIGH 유지) 이때부터 Echo 핀은 High 상태가 되고,
음파가 되돌아와 수신되면 echo 핀이 다시 Low 상태가 됩니다. 이 간격에서 거리를
구하고 다시 2 로 나누면 됩니다.
음파속도가 340m/s 이고 1cm 가는데 29us 가 걸립니다. 거리를 구하는 공식은
Distance = time / 29 / 2;
HC-SR04 는 약 4 미터 정도의 거리까지 측정 가능합니다.
HC-SR04 모듈을 사용하면서 장거리 측정하려는 경우에는 증폭 오목거울을 준비하여
직방향으로 배치하면 측정 거리가 확대될 수 있습니다.

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